ODrive配置云台电机GIMBLE_TYPE

大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。

文章目录
  • 0.前言
  • 1.硬件介绍
    • 1.1.硬件
    • 1.2.接线
  • 2.配置参数
    • 2.1.基本配置
    • 2.2.电机配置
    • 2.3.编码器配置
    • 2.4.控制器配置
    • 2.5.保存配置
  • 3.校准工作
    • 3.1.校准电机
    • 3.2.编码器校准
    • 3.3.保存校准结果
  • 4.切换电机类型
  • 5.控制电机运行
  • 6.重新启动自动进入闭环控制
  • 7.PID参数调节
    • 7.1.官网教程
    • 7.2.云台电机自己调参总结
  • 8.总结
    • 8.1.遇到的错误
      • 1.MOTOR_ERROR_PHASE_RESISTANCE_OUT_OF_RANGE
      • 2.ENCODER_ERROR_CPR_POLEPAIRS_MISMATCH
      • 3.CONTROLLER_ERROR_OVERSPEED
      • 4.ENCODER_ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL
      • 5.ENCODER_ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET
      • 6.AXIS_ERROR_INVALID_STATE
    • 8.2.注意事项
      • 1.错误解决方式
      • 2.设置参数后经常save_configuration()

0.前言

​ ODrive比较适合大电流的无刷电机使用,对于云台电机(小电流低转速)并没有使用电流环(好像SimpleFOC也没有电流环)。并且网上仅有少数的大电流无刷电机的配置例程,没有小电流无刷电机的配置例程。今天踏了一遍这个坑,遇到了很多错误,最后也逐渐摸索出了解决方法。

​ 主要配置流程 参考博客

1.硬件介绍

1.1.硬件

  • ODrive 硬件版本:ODrive v3.6 56v电压版本 固件版本:fw-v0.5.1。这是目前(2021.04.04)最新版本的固件,也仅仅从0.5版本的固件开始才支持SPI接口的绝对值编码器。
  • 云台无刷电机 GB4315云台电机 配置24N28P,因此极对数是14;额定电压24V;额定转速150RPM(注意ODrive中的转速单位是r/s,不是r/min);额定电流0.92A;线电阻16.5欧姆。
  • 编码器 AS5048A,SPI接口的绝对值编码器。注意该电机配套两种编码器,还有一个是AS5600,但是不支持SPI接口,因此ODrive不能用。 另外,编码器有Interface和Output两种外接方式:Interface是通信接口,比如SPI、IIC等,ODrive直接通过通信协议读取编码器芯片内部的寄存器值得到数据;而Output属于脉冲输出,比如AB、ABZ、PWM等,ODrive通过定时器的编码器模式读取这些脉冲并计算数据。
  • 功率耗散电阻(可选) 50W 2R 黄金壳功率耗散电阻。

1.2.接线

​ 电机直接随意接三相即可。

​ 买来的电机上AS5048A编码器只给焊接了PWM接口的三根线,SPI接口没给焊,需要自己焊接。并且间距比较小,焊接的线要细一点。焊接后,接线注意:

  • 将编码器的VCC、GND、MOSI、MISO、CLK连接到ODrive对应的相同的引脚上;
  • 编码器的CS引脚接到1-8中的任意一个引脚上(但是默认1/2引脚是串口引脚,所以最好接到3-8上);
  • AS5048A是3.3V和5V电平兼容的,编码器的VCC接到ODrive的3.3V或者5V都可以。但是我最初接了3.3V,好像噪声有点大,又改成了5V(这个我也不确定有没有影响)
  • 编码器信号容易受到电机电源线的干扰,所以需要一定的处理。在ODrive官网和社区上,给出了几个方法: 参考:官网编码器 官网社区帖1 官网社区帖2 官网商店
    • 避免:尽可能避免编码器线太靠近电机线;尽量减小编码器和ODrive之间的连线长度;尽量不要使用带状电缆
    • 使用差分信号传输,但是需要在两端添加RS422收发器,比较麻烦
    • 使用屏蔽电缆,如屏蔽双绞线
    • 使用铁氧体磁环:铁氧体磁环可减少电容耦合噪声。可以帮助减少耦合回编码器线的噪声,并可以减少EMI辐射。我们建议通过此方法将相线(共)绕3圈,但如果不合适,也可以绕2圈。
    • SPI的编码器,请在CLK上串联一个20-50欧姆的电阻,该噪声更容易受到影响。

另外

  1. 对于SPI的编码器,可以通过输入命令odrv0.<axis>.encoder.spi_error_rate来查看SPI信号的相关特性。如果它是1.0或接近1.0,则可能存在接线或电源问题。如果它是0.0或非常接近,那么您将获得良好的数据。如果介于两者之间,则您的数据断断续续。您可能需要使用示波器或逻辑分析仪,以检查编码器上是否未设置错误标志,以及波形是否正常。
  2. 最后我使用的是绕铁氧体磁环的方法,因为手头刚好有一个,而且也最简单。没使用磁环之前,输入命令odrv0.<axis>.encoder.spi_error_rate,得到的数值是0.6左右;使用磁环之后再输入此命令得到的值就是0.0了。(但是实际使用中电机不同,看位置的曲线,噪声还是比较大,虽然值比较小,但是波动很频繁,但是并没有影响电机的控制)

2.配置参数

注意:进行配置前建议首先执行一遍擦除配置odrv0.erase_configuration(),然后odrv0.reboot()重启 ODrive 以确保配置恢复为固件默认配置。

2.1.基本配置

这部分属于整个ODrive板子的配置,和电机无关,所以云台电机和大电流电机配置一样。

2.2.电机配置

这里需要注意,虽然说使用的是小电流的云台电机,但是经过我的测试,电机类型如果配置成云台电机的话,编码器校准总是失败。并且电机类型是云台电机,那么运行电机校准指令是没有任何反应的,而去看错误也不会报任何错误,此时就会很迷惑。实际是因为对于云台电机没使用电流环,所以就不用运行电机校准来检测电机的电阻和电感了。所以这里先配置成大电流电机,把电机的限制电流设小一点即可。最后等都配置好了,再把电机类型改成云台电机。

代码语言:javascript
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resistance_calib_max_voltage > calibration_current*电机相电阻
resistance_calib_max_voltage <  0.5*电源电压

因为电机的线电阻16.5欧姆,所以相电阻8欧姆左右,所以校准电压要大于0.5*8=4V。电池电压12V,同时校准电压要小于0.5 *12=6V,所以这里设置为5V。

代码语言:javascript
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  odrv0.axis1.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 5
  • 配置电机电流采样范围,注意:此值设置后需要重新启动才能生效。
代码语言:javascript
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  odrv0.axis1.motor.config.requested_current_range = 60

2.3.编码器配置

2.4.控制器配置

2.5.保存配置

​ 保存配置参数并重启 ODrive ,已使某些配置参数生效。

代码语言:javascript
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odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

3.校准工作

注意:进行参数校准前请确保电机转子能够自由旋转而且不能有偏载,即负载均匀和较弱的摩擦负载才行,重载或类似弹簧载荷不行,否则将影响参数自动校准

3.1.校准电机

3.2.编码器校准

注意由于使用的AS5048A是绝对编码器,没有索引信号,所以不用进行索引校准,直接进行偏移校准即可。

3.3.保存校准结果

​ 将自动检测的电机参数保存并重启,等待 ODrive 重新连接到 odrivetool。

代码语言:javascript
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odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

4.切换电机类型

这一步非常重要。因为之前为了成功进行编码器校准将电机设置成了大电流电机,这个时候如果直接进入闭环控制的话,电机的电流声音特别大,能明显听出来。估计这也是Odrive对云台电机不使用电流环的原因,因为电流的噪声太大了,加上电流环还不如不加。所以此时要把电机类型改为云台电机,然后保存配置,重启。此时再进入闭环,就会发现电机的电流声小了很多。

5.控制电机运行

6.重新启动自动进入闭环控制

注意由于使用的是绝对值编码器,所以每次重新启动后不需要进行编码器的索引校准(即无须寻找零点的位置)。如果使用的是ABZ的增量式编码器,那么每次开机后都需要进行编码器索引校准,就是一直朝着一个方向转直到找到Z相信号。

​ 可以添加自动进入闭环模式的功能,配置 ODrive 启动后自动进入闭环控制模式,然后保存配置,这样每次重新启动后电机自动进入闭环运行模式,我们只需要发送位置控制指令即可。

代码语言:javascript
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odrv0.axis1.config.startup_closed_loop_control = True
odrv0.save_configuration()

7.PID参数调节

7.1.官网教程

​ 调整电动机控制器是释放ODrive潜力的必不可少的步骤。通过调整,控制器可以快速响应系统中的干扰或变化(例如施加的外力或设定值的变化)而不会变得不稳定。正确设置三个调整参数(称为增益)可确保ODrive能够以最有效的方式控制电动机。这三个值是:

  • <axis>.controller.config.pos_gain = 20.0 [(转/秒)/转]
  • <axis>.controller.config.vel_gain = 0.16[Nm /(转/秒)]
  • <axis>.controller.config.vel_integrator_gain = 0.32 [Nm /(((圈/秒)* s)]

即将推出的功能将启用自动调整。在此之前,这里是一个粗略的调整过程:

  • vel_integrator_gain增益设置为0
  • 确保您的系统稳定。如果不是,请减少所有收益,直到获得收益为止。
  • vel_gain每次迭代增加约30%,直到电机出现振动。
  • 退回vel_gain至振动值的50%。
  • pos_gain每次迭代增加大约30%,直到您看到一些过冲。
  • 退缩,pos_gain直到不再有超调为止。
  • 积分器可以设置为0.5 * bandwidth * vel_gain,其中bandwidth是系统的总跟踪带宽。假设您的调整使它以100ms的建立时间(从设定值更改到系统到达新设定值的时间)跟踪命令;这意味着带宽为1 /(100ms)= 1 /(0.1s)= 10hz。在这种情况下,您应该设置vel_integrator_gain = 0.5 * 10 * vel_gain

liveplotter工具在拨入这些值时可能会非常有用。要显示绘制位置设定值与测量位置值之间关系的图形,请在ODrive工具中运行以下命令:

代码语言:javascript
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start_liveplotter(lambda:[odrv0.axis1.encoder.pos_estimate, odrv0.axis1.controller.pos_setpoint])

7.2.云台电机自己调参总结

  1. 按照官网步骤,先把速度环Ki设置为0,把位置环的Kp设置成一个比较小的值,比如5。
  2. 逐渐增大速度环的Kp,直到电机出现震动。实际随着Kp的增大,电流声越来越大,最后会高频震动。
  3. 将速度环Kp减小,然后按照公式设置速度环的Ki。
  4. 逐步调大位置环的Kp,直到达到要求。调试中可以给一个Kp,再给一个位置目标,看阶跃响应。

注意

  • 我测试发现电流声的大小和位置环的Kp无关,和速度环的Kp有关,把速度环Kp减小,电流声就会小很多。
  • 按理说应该位置环的Kp越大越有超调,可实际发现Kp比较小的时候,电机很软,此时反而有超调。感觉是因为此时电机太软了,到了目标位置有点控制不住。实际此时我把位置环的Kp调的比较大(100左右),电机很硬,位置环的超调反而很小。

8.总结

8.1.遇到的错误

1.MOTOR_ERROR_PHASE_RESISTANCE_OUT_OF_RANGE

​ 电机相电阻超出范围。多数是因为电机的接线有问题,此时可以关闭ODrive,用万用表测量ODrive上的端子的线电阻和电机参数中的是否一致。可以使用以下命令查看电阻和电感:

代码语言:javascript
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odrv0.axis1.motor.config.phase_resistance
odrv0.axis1.motor.config.phase_inductance
2.ENCODER_ERROR_CPR_POLEPAIRS_MISMATCH

​ 编码器CPR值和电机极对数匹配错误。这里首先检查设置的编码器值和电机极对数值是否正确。我一开始遇到这个问题,查看后发现这两个值并没有错误。后来发现还是编码器校准没有成功的原因。因为一开始我把电机配成了云台电机,然后进行编码器偏移校准的时候,电机只会左右转很小的范围(几度那样),相当于抖几下。这时候电机其实并没有正确完成编码器的校准。正常的编码器校准,电机会左右转动大概半圈,这样基本上就是完成了编码器校准。

​ 这个时候的解决办法就是如前所述把电机先配置为大电流电机,当所有的校准都完成后,再把电机的类型改成云台电机。

3.CONTROLLER_ERROR_OVERSPEED

​ 电机超速。原因我猜是因为启动时SPI类型的编码器的噪声很大导致的,解决方法前面配置的时候就说过,就是把电机的最大转速设置的非常高,但是最大电流有限制,所以电机也不会转的很快。

4.ENCODER_ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL

​ SPI编码器失败。这个具体什么原因不知道,感觉还是因为SPI的编码器不稳定,因为我时常会出现原来正常,后来突然不能用了,就是报出了这个错误。大体可以从一下几个方面检查:

  • 检查SPI编码器接线。因为ODrive上SPI编码器接口不是连在一起的,很容易导致线松动。最好的方式是确认连线无误后就用少量的热熔胶将编码器和ODrive的接线固定住。
  • 可以通过输入命令odrv0.<axis>.encoder.spi_error_rate来查看SPI信号的相关特性。如果它是1.0或接近1.0,则可能存在接线或电源问题。如果它是0.0或非常接近,那么您将获得良好的数据。如果介于两者之间,则您的数据断断续续。
  • 编码器校准原因,重启,再次进行编码器校准。
  • 清除错误,重启再试一试
5.ENCODER_ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET

​ 编码器索引信号尚未找到。此错误常在执行编码器偏移校准的时候出现,有两个原因:

​ 1.在编码器校准的时候执行了索引校准命令,然后又去执行偏移校准。实际上由于使用的是绝对值编码器,所以无须进行索引校准,就算进行了也找不到,此时再去进行偏移校准自然会报错。

​ 2.编码器配置中的odrv0.axis1.encoder.config.use_index = True,这里配置成仍旧使用索引信号,所以后面会出错。将此配置改成False即可。

6.AXIS_ERROR_INVALID_STATE

​ 电机轴的非法状态。此时通常是因为命令顺序跳跃造成的,比如尚未进行电机校准或者编码器校准,就要进入闭环模式。在ODrive官网的故障排除的地方有讲解。

8.2.注意事项

1.错误解决方式
  • 进入ODrive官网,找到故障排除的分类,进去查看对应类型的错误。
  • Google搜索出错的类型,这时候通常会出现ODrive社区中的帖子。
2.设置参数后经常save_configuration()

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