ROS1云课适用于kinetic/melodic/noetic。以蓝桥ROS云课为模板重新梳理。
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ROS1系统已经支持大量机器人中的传感器和执行器,同时每天ROS软件框架支持的设备也在增加。此外,得益于ROS1和开放硬件,大量公司正在创建更便宜和更强大的传感器。Arduino(含ESP32等)开发板是一个很好的例子,使用廉价的电路板可以添加很多类型的传感器如编码器、光和温度传感器等。
ROS1提供了一个标准的操作系统环境,包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和使用catkin和cmake管理功能包等。
它基于一个集中式拓扑的图结构,一个节点可以是某一种处理计算,如传感器数据读取、执行器的控制,或运行用于自主建图或导航的高级复杂的机器人或视觉算法。它的各种库与功能包都是面向类UNIX系统的。
*-ROS-pkg作为一种社区化的软件库使开发高级库更为容易。其中,很多功能是和ROS1系统绑定的,如导航库和rviz可视化界面都基于这个库。其中的一些库包含很多强大的工具,可以帮助我们方便使用ROS1并了解机器人当前的实时状态。其中,可视化工具、仿真环境和调试工具是最重要的几个。
云课界面如下:
查看已经安装ROS1版本:
1.3.2-0xenial-20190220-182911-0800
更新到2021年新版:
gedit ros.asc
-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK----- Version: GnuPG v1
mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
导入key,然后:
sudo apt-key add ros.asc
sudo apt update
替换国内源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs
main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
接着,就可以升级需要的功能包:
最新版本号:1.3.2-0xenial-20210503-172314-0800。
测试一下:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
正常启用,流畅!
这是目前配置/升级/启动ROS1最快最轻便的方式之一。
通常情况下,云课不能访问扩展出的实际硬件,如传感器和执行器。尽管如此,仍可以用它来测试算法。
-Fin-