【PCL】PCL点云在Qt中可视化 - 成就云开发者社区

二进制版的vtk第三方库不支持Qt，需要重新下载vtk并用cmake编译，注意要版本对应，这里我用pcl1.8.1，对应vtk8.0，在这里下载。

编译VTK-8.0

可以参考这篇。

将下载好的vtk source解压到pcl安装目录下的3rdparty，将原来的VTK备份一下，然后再源文件下创建build文件夹，编译后的文件会放在这里：

将其他文件放入src中，然后打开cmake，根据自己的配置来，点击Configure：

勾选这几项：

会这样报错，属于正常：

配置这两项后再点击Configure：

有一点要特别注意，这个Qt5_DIR一定要设置正确，否则一直出错（经验）：

然后点击“Generate”生成VS项目文件。

（×备选项）在build目录下打开终端，在VS2017编译器下，输入cmake .. -G "Visual Studio 15 2017" -A x64，会编译生成：

进入到build目录下，使用VS打开VTK.sln

首先在Debug x64下，右键ALL_BUILD生成编译，再右键INSTALL生成；然后在Release x64下，右键ALL_BUILD生成编译，再右键INSTALL生成；（全编译生成的时间有点长，可以只生成那个QVTK模块）

将3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到QT\5.12\msvc2017_64\plugins\designer下，这样Qt里面就有了QVtk的控件了。

（bug）后来我在编译的时候一直生成不了QVTKWidgetPlugin.dll，老是报错，因为我用的Qt编译器是mingw64，不知道是不是这个的原因。（2022.11.2更新，最好用msvc编译器，不要用mingw，用msvc成功了）

至此PCL在windows下的环境已经搭配好了，可以选择重启让环境变量生效。

最后打开qt设计师，应该是可以看到QVTK这个插件的。

Qt测试demo

新建ui文件，将QVTK拖入窗体中，然后创建pclvisualizer.cpp和.h文件：

pclvisualizer.h

代码语言：javascript

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#ifndef PCLVISUALIZER_H	//防卫式声明
#define PCLVISUALIZER_H
#include <vtkAutoInit.h> 	//导入vtk必须导入，否则出错

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <QtWidgets/QMainWindow>

#include <pcl/io/pcd_io.h>	//输入输出

#include <pcl/point_types.h>	//点云类型

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>	//可视化

#include "ui_pclvisualizer.h"
class PCLVisualizer : public QMainWindow

{

Q_OBJECT

public:

PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);	//实例化

~PCLVisualizer();
private:

Ui::PCLVisualizerClass ui;

//点云数据存储

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;	//实例化cloud

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;	//viewer
//初始化vtk部件
void initialVtkWidget();

private slots:

//创建打开槽

void onOpen();

void exit();

//void setcolor();

};
#endif // PCLVISUALIZER_H

pclvisualizer.cpp

代码语言：javascript

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#include <QFileDialog>

#include <iostream>

#include <vtkRenderWindow.h>	//vtk渲染

#include "pclvisualizer.h"

#include <QColorDialog>

#pragma execution_character_set("utf-8")	//编码
PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)

: QMainWindow(parent)

{

ui.setupUi(this);

//初始化

initialVtkWidget();

//连接信号和槽

connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::onOpen);

connect(ui.actionExit, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::exit);

}
PCLVisualizer::~PCLVisualizer()

{
}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()

{

cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);	//reset cloud

viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));	//reset viewer

viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");	//添加点云
ui.qvtkWidget-&gt;SetRenderWindow(viewer-&gt;getRenderWindow());	//设置渲染
viewer-&gt;setupInteractor(ui.qvtkWidget-&gt;GetInteractor(), ui.qvtkWidget-&gt;GetRenderWindow());	//设置交互
ui.qvtkWidget-&gt;update();	//update

}
//读取点云数据

void PCLVisualizer::onOpen()

{

//打开PCD文件

QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,

tr("Open PointCloud"), ".",

tr("Open PCD files(*.pcd)"));
//判断是否存在
if (!fileName.isEmpty())
{
	std::string file_name = fileName.toStdString();
	//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
	pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
	//pcl::PointCloud&lt;Eigen::MatrixXf&gt; cloud2;
	Eigen::Vector4f origin;
	Eigen::Quaternionf orientation;	//四元数
	int pcd_version;
	int data_type;
	unsigned int data_idx;
	int offset = 0;
	pcl::PCDReader rd;	//实例化rd读取对象
	rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

	//判断数据类型
	if (data_type == 0)
	{
		pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
	}
	else if (data_type == 2)
	{
		pcl::PCDReader reader;
		reader.read&lt;pcl::PointXYZ&gt;(fileName.toStdString(), *cloud);
	}

	viewer-&gt;updatePointCloud(cloud, &#34;cloud&#34;);
	viewer-&gt;resetCamera();
	ui.qvtkWidget-&gt;update();
}

}
void PCLVisualizer::exit()	//exit

{

this->close();

}

实际上，只是把上面的代码拷贝进来就直接运行不了的，会报各种各样的错误，归根结底是PCL和VTK库编译的问题，比如编译时选择的OpenGL还是OpenGL2，有没有把VTK库的Debug和Release版本都编译一遍，VS+Qt的编译环境是Debug x64还是Release x64，所以，一直要每一步都正确，最终主要是核对这两个属性表的配置是否正确。

配置好环境后，建议先创建一个空的Qt环境，加入QVTK控件试一下是否能正常生成，如下：

我在复现的时候，还是遇到了问题，点云pcd打不开，主要是这一步的问题：

复现代码如下：

代码语言：javascript

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pcl_test.h

代码语言：javascript

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#pragma once
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <QFileDialog>

#include <QColorDialog>

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>	//输入输出

#include <pcl/point_types.h>	//点云类型

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>	//可视化
#include <vtkRenderWindow.h>	//vtk渲染

#include <vtkRenderer.h>

#include <vtkInteractorStyleTrackballCamera.h>

#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>

#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

#include "ui_pcl_test.h"
#include <vtkAutoInit.h> 	//导入vtk必须导入，否则出错

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
class pcl_test : public QMainWindow

{

Q_OBJECT
public:

pcl_test(QWidget *parent = Q_NULLPTR);

~pcl_test();
private:

Ui::pcl_testClass ui;
//点云数据存储
pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr cloud;	//实例化cloud
boost::shared_ptr&lt;pcl::visualization::PCLVisualizer&gt; viewer;	//viewer
//pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;

//初始化vtk部件
void initialVtkWidget();

private slots:

//创建打开槽

void onOpen();

void onExit();

//void setcolor();

};

代码语言：javascript

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pcl_test.cpp

代码语言：javascript

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#include "pcl_test.h"

#pragma execution_character_set("utf-8")	//编码
/*

问题：addPointCloud添加点云时出错！

*/
pcl_test::pcl_test(QWidget *parent)

: QMainWindow(parent)

{

ui.setupUi(this);
//初始化
//initialVtkWidget();
//连接信号和槽
connect(ui.actionOpen, &amp;QAction::triggered, this, &amp;pcl_test::onOpen);
connect(ui.actionExit, &amp;QAction::triggered, this, &amp;pcl_test::onExit);

}
pcl_test::~pcl_test()

{
}
void pcl_test::initialVtkWidget()

{

cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);	//reset cloud

viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));	//reset viewer

ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());	//设置渲染
//viewer-&gt;addPointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;(cloud, &#34;cloud&#34;);	//添加点云（出错）
//viewer-&gt;setupInteractor(ui.qvtkWidget-&gt;GetInteractor(), ui.qvtkWidget-&gt;GetRenderWindow());	//设置交互
ui.qvtkWidget-&gt;update();	//update

}
//读取点云数据

void pcl_test::onOpen()

{

//打开PCD文件

QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,

tr("Open PointCloud"), ".",

tr("Open PCD files(*.pcd)"));
//判断是否存在
if (!fileName.isEmpty())
{
	std::string file_name = fileName.toStdString();
	//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
	pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
	//pcl::PointCloud&lt;Eigen::MatrixXf&gt; cloud2;
	Eigen::Vector4f origin;
	Eigen::Quaternionf orientation;	//四元数
	int pcd_version;
	int data_type;
	unsigned int data_idx;
	int offset = 0;
	pcl::PCDReader rd;	//实例化rd读取对象
	rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

	//判断数据类型
	if (data_type == 0)
	{
		pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
	}
	else if (data_type == 2)
	{
		pcl::PCDReader reader;
		reader.read&lt;pcl::PointXYZ&gt;(fileName.toStdString(), *cloud);
	}

	viewer-&gt;updatePointCloud(cloud, &#34;cloud&#34;);
	viewer-&gt;resetCamera();
	ui.qvtkWidget-&gt;update();
}

}
void pcl_test::onExit()	//exit

{

this->close();

}

结果：

这两天使用下来，感觉VS+Qt+VTK太难用了，可能还是太菜吧，这个代码一直复现不出来，哪位大佬能解决的话欢迎留言。

以上。