【PCL】PCL点云库介绍及VS环境配置

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PCL介绍

PCL是跨平台点云处理库，用来点云可视化、分割、聚类等应用。

PCL官网在这：https://pointclouds.org/

Github库在这（这里用1.8.1）：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

Windows PCL环境配置

这位大佬在两年前已经写得很明白了，这里复现一下。

ALLInOne安装：

在这里插入图片描述

第三方库安装（都装在3rdparty）：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

将pdb解包并拷贝到bin：

添加环境变量：

在这里插入图片描述

添加包含目录：

添加库目录：

在这里插入图片描述

添加预处理器定义：

在这里插入图片描述

添加附加依赖项（好多个项啊）：

在这里插入图片描述

将SDL检查设置为否，否则会出现C4996：

复制代码到main中：

代码语言：javascript
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// pcl181

#include<iostream>

#include<pcl/io/io.h>

#include<pcl/io/pcd_io.h>	//pcd 读写类相关的头文件

#include<pcl/io/ply_io.h>

#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>


using namespace std;


int user_data;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色

}


int main()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);


char strfilepath[256] = &#34;rabbit.pcd&#34;;
// 判断pcd文件是否存在
if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
	cout &lt;&lt; &#34;error input!&#34; &lt;&lt; endl;
	return -1;
}

cout &lt;&lt; cloud-&gt;points.size() &lt;&lt; endl;	//打印点云大小
pcl::visualization::CloudViewer viewer(&#34;Cloud Viewer&#34;);     //创建viewer对象

viewer.showCloud(cloud);	//显示点云
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
system(&#34;pause&#34;);
return 0;



}

如果前面都配置好，运行还提示缺少dll库的话，应该是lib还没有加载到工程中，重启一下工程即可。

最后读取rabbit的效果如下（很漂亮）：

到这里，环境终于配置好了，希望大家配置也一切顺利。（可算能开始敲代码了）

Ubuntu PCL环境配置

ubuntu上大家只要装了ros会默认安装pcl点云库，也可确认安装：sudo apt install libpcl-dev

然后在终端输入pcl_viewer有输出则表示安装没问题。

如果需要安装其他版本可以下载源码编译，暂时我还没这个需求，暂时够用。

以上。

#源码#编译#对象#可视化#配置