城市道路作为交通基础设施的重要组成部分，其数字化建模是智慧交通、自动驾驶以及基础设施变形监测等领域发展的必要前提[1]。尽管发达国家的道路建设已达到相对饱和的状态，但针对既有道路的快速、准确的数字化模型重建仍是研究的重点。在这方面，三维激光扫描技术通过激光雷达系统采集待测区域的点云数据，进而成为实现高精度重建的重要手段[2]。

在数字仿真技术应用领域，特别是在自动驾驶技术的发展中，目标检测是至关重要的一环，它涉及到对周围环境中物体的感知，为智能装备的决策和规划提供了关键信息。